绍兴十年（1140年）六月，金人大军南下，秦桧揣摩宋帝赵构的意图，采取不抵抗策略，一味地卖荣求和，以朝廷诏书等多种形式，召回前方抗金将领。同时，指派爪牙右谏议大夫何铸上疏排挤主战派大臣赵鼎，先是把他责授为左中大夫、秘书少监、兴化军居住，再责清远军节度副使、潮州安置。
七月初，岳飞把大军留于河南颍昌，命令诸将分道出战，他自己亲自带领轻骑驻往郾城，兵势甚锐。
这时金人攻打拱、亳等地，刘锜看到形势危急，赶紧召唤岳飞，命令岳飞赶来驰援。
岳飞觉得这是一场恶战，也是一次收复失地的大好时机，就赶紧回庐山安排好家中事务，全力投入战斗之中。在离开庐山东林寺时，写下了这首着名的《寄浮图慧海》诗：
湓浦庐山几度秋，长江万折向东流。
男儿立志扶王室，圣主专师灭虏酋。
功业要刊燕石上，归休终伴赤松游。
丁宁寄语东林老，莲社从此着力修。
岳飞赶紧派遣张宪、姚政去支援刘锜。由于这时这里的战斗仍然很焦灼，如果这里失守，金人就有可能沿着黄海岸边南下，江南就岌岌可危了。
于是宋帝赵构亲赐手札给岳飞说：“你们现在战场的设施之方，我全部委任卿等安排调度，朕不再遥控指挥。”
岳飞于是派遣王贵、牛皋、董先、杨再兴、孟邦杰、李宝等将领，分别带兵经略西京、汝、郑、颍昌、陈、曹、光、蔡等诸个州郡。
又派遣大兵东援刘锜，西援郭浩，自己亲自带领大军长驱以阚中原。临行之前，他似乎忘记了以前上奏建议立储君的尴尬，又再次秘密上奏说：“先正国本以安人心，然后不常厥居，以示无忘复仇之意。”意思是说，应当赶紧建立储君，这样天下人心就有寄托了，即便以后皇帝赵构并不是经常居住在皇宫里面，天下人心也是稳定的。这样的话，皇帝就可以离开都城，甚至御驾亲征，带领大军攻打金人，告诉天下民众自己没有忘记靖康之耻的仇恨。
由于岳飞的这个奏章十分得体，既是考虑了宋帝的皇位安全传承，又考虑到了宋帝收拢人心、忠孝仁义治国的要求，还使得宋帝赵构在进、退方面可以自由把握、进退有据。
因此得到岳飞的这个奏疏之后，宋帝赵构大喜过望。因为其他大臣虽然也或明或暗提及过立储问题，但大多数很不得旨，不是犯了“交浅言深”的忌讳，就是犯了“染指储君”的忌讳，或者是犯了“君老不交太子”的忌讳。而岳飞的这份奏章，看似什么都说了，也似乎是什么也没有说，还替皇帝找到了自由裁量、自由掌握的空间。因此宋帝赵构大褒其忠，当即授予岳飞少保，河南府路、陕西、河东北路招讨使职务，随即又改为河南、北诸路招讨使。
《孙子兵法·谋攻篇》中就说：“故知胜有五：知可以战与不可以战者胜；识众寡之用者胜；上下同欲者胜；以虞待不虞者胜；将能而君不御者胜。”俗话又说，“君臣一心，其利断金；上下同欲，无坚不摧。”由于宋帝赵构与武将的关系这时处理的十分得当，因此这些武将的潜能得到了极大发挥。
果然不久，这些所遣诸将相继奏捷，捷报频传。
完颜宗弼听说岳飞带领大军前来攻打，非常惊慌，赶紧召集龙虎大王完颜突合速、盖天大王完颜宗贤等人一起商议对策。金人诸位将领都以为宋军其他诸帅容易对付，只有岳飞文武双全，勇不可当，应当设伏陷阱，引诱他们前来，然后合力决战。
金人合力对付岳飞的消息传出之后，宋军上下大为恐惧，宋帝赵构赶紧诏令岳飞审处自固，谨慎行事。岳飞却高兴地说：“金人黔驴技穷了！”于是他每天出去挑战，金人不敢迎战。岳飞就派人去辱骂他们，完颜宗弼大怒，就亲自带领龙虎大王完颜突合速、盖天大王完颜宗贤与第一猛将韩常，集结重兵围逼郾城。岳飞派遣儿子岳云带领骑兵直冲金人阵地，岳飞告诫岳云说：“如果头阵不能获胜的话，我就先斩了你们！”
绍兴十年（1140年）七月初八，金人大元帅完颜宗弼带领最为凶猛的绰号“龙虎大王”完颜突合速、“盖天大王”完颜宗贤以及韩常等重要将领，在郾城北与岳家军对阵。
在遇见岳家军之前，金人元帅完颜宗弼最为依靠的就是有一支劲军，这些骑兵都是身穿重铠，马披重钾，然后贯以韦索，三人为一联组，号称“拐子马”，气势相当威武，许多宋军见了都望风而逃。因此这一场恶仗，金人就以一万五千骑“拐子马”来决战。
岳飞看到金人这个阵势，就告诫岳云带领步卒以麻札刀突入敌阵，不要仰视马背上的敌人，只要用盾牌护住身体，举起大刀只顾低头斫砍马足就可以了。由于金人的拐子马互相连结着，一匹马如果仆倒，其它两匹马就不能前行了，于是岳云带领将士聚力奋击，与金人展开了鏖战，经过短兵相接数十个回合，金贼尸横布野，士气大挫。
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完颜宗弼眼见骑兵会战不能取胜，于是下令将披挂“重铠全装”的“铁浮图”军投入战斗。每个骑兵身上的重铠都不怕箭射以及短刀一类的兵器砍杀，所以称之为铁浮图。
“铁浮图”军也是每三匹马用皮索相连，他们护甲厚重，人马超重甲、攻坚能力强，“堵墙而进”，主要用于正面冲击。金军一反以左、右翼“拐子马”迂回侧击的惯技，改用重装骑兵“铁浮图”军来进行正面冲击, 企图以严整密集的重装骑兵编队来击溃对方较为散乱的骑兵，铁浮屠每进一步，便用拦马的木头环卫，只进不退。